Die kleine Siedlung Helfenberg oberhalb des Helfenberger Grundes nahe Pillnitz bestand vermutlich bereits zu slawischer Zeit, wurde jedoch erst 1349 urkundlich erwähnt. Im Grund befand sich eine mittelalterliche Wehranlage, die seit dem 16. Jh. verfiel und heute nur noch in Resten vorhanden ist. Nach Aufgabe dieser Burg wurde der Sitz des Rittergutes in den Ortskern verlegt. Burg und Ort waren zeitweise im Besitz der Herren von Karras und gingen 1535 in die Hände der Familie von Carlowitz über. Aus dieser Zeit stammt auch das erste Herrenhaus. Das Herrenhaus entstand im 16. Jh. als Sitz des Helfenberger Rittergutes. Das heutige Gebäude stammt von 1775 und wurde um 1800 von Thormeyer klassizistisch umgestaltet. 1876 übernahmen die Wettiner das Gut. Das bis 1918 in königlichem Besitz befindliche Helfenberger Rittergut wurde im Zuge der Bodenreform 1946 enteignet und ging in Volkseigentum über. Die Schlossbrauerei stellte 1960 ihren Betrieb ein. Die erhaltenen Gebäude stehen unter Denkmalschutz. 2006 berwarben sich eine Restauratorin und ein Architekt um das Anwesen. Nun sollen hier Wohnungen und ein Café entstehen.
Ca. einen Kilometer nordwestlich von Helfenberg befindet sich das Örtchen Gönnsdorf. Auch hier befindet sich ein altes Herrenhaus mit interessanter Vergangenheit: Das Rittergut Gönnsdorf geht aus einer früheren Wasserburg aus dem 15. Jahrhundert hervor. Das Herrenhaus stammt aus der zweiten Hälfte des 18. Jahrhunderts und ist das einzige erhaltene Gebäude des einstigen Edelhofes Gönnsdorf. Besitzerin in der festfreudigsten Zeit war die Reichsgräfin von Mantheuffel. Auch Kurfürst August der Starke kam oft nach Gönnsdorf zu den Park- und Schlossfesten. Der Gönnsdorfer Park wurde 1722 im französischen Stil angelegt. Zum Herrenhaus gehören zwei (früher drei) Teiche und ein Brunnen mit zwei Sandsteinbecken in der Parkmitte.
